基于改进螳螂优化算法的多目标路径规划方法及装置

本发明涉及属于机器人目标路径规划领域，公开一种基于改进螳螂优化算法的多目标路径规划方法及装置，该方法包括：改进螳螂优化算法，建立栅格环境地图和路径规划对应的多目标适应度函数、躲避障碍物函数与平滑路线函数；将种群位置寻优与栅格环境地图中的路径节点相对应，对种群所有个体进行迭代，形成适应度值；用多目标适应度函数计算综合适应度，得到更新全局最优位置和对应最优适应度值；完成多目标适应度函数的路径规划；观察收敛曲线图与最短路径图，验证多目标路径规划的可行性。本发明实现提高算法收敛速度，平衡全局和局部搜索能力，有效减小最短路径长度，减少路径冗余节点，减少路径拐点，提高路径质量和效率。