基于点云补全的机械臂抓取方法及装置

本公开的实施例提供了一种基于点云补全的机械臂抓取方法及装置；涉及机器人抓取领域。方法包括调整当前拍摄角度，获取待抓取对象在当前拍摄角度下的点云数据；将点云数据与之前获取的其他拍摄角度下的点云数据进行配准与合并；将合并后的点云数据输入点云补全网络，生成待抓取对象的完整几何结构；根据生成的完整几何结构利用抓取姿态检测方法生成抓取姿势；利用运动规划方法控制机械臂采用抓取姿势对待抓取对象进行抓取操作；若抓取失败，则重复以上抓取过程，直至抓取成功。以此方式，可以大幅减少对多视角或复杂传感器布置的依赖，利用动态更新机制不断优化抓取姿势，提高抓取的成功率、鲁棒性以及机械臂在复杂环境下的适用性与实用性。