一种基于rtk和激光雷达的环境建模方法及系统

本发明涉及车辆定位技术领域，是一种基于rtk和激光雷达的环境建模方法及系统，具体方法包括：计算获取点云密度修正因子，并根据点云密度修正因子对激光雷达的扫描密度进行动态调整；计算每一帧点云数据的位姿增量；获得融合定位后的综合位姿；通过ICP算法检查当前帧与之前关键帧的相似性，若成功匹配则生成回环检测约束；执行优化计算，生成最优位姿和最优地图，并根据最优位姿和最优地图构建环境模型，根据环境模型对范围内的车辆进行自动定位。本发明解决了现有技术中，车辆定位方法单单利用激光雷达实现，无法获取当前环境在地理坐标系下的位置，从而在后续自动驾驶应用中存在初始化重新定位难的问题。