一种基于深度相机的纹理物体6D位姿数据集构建方法及装置

本发明公开了一种基于深度相机的纹理物体6D位姿数据集构建方法，方法包括：步骤S1：Solidworks进行目标物建模，输出带纹理的目标物点云。步骤S2：利用Aruco码获得有序的初始球特征点。步骤S3：利用机械臂末端TCP坐标，解算目标物初始位姿。步骤S4：启动旋转平台，期间变换机械臂末端位姿、采集图像数据。步骤S5：根据位姿标定板球心特征点集求解间隔帧的相对位姿，以获得目标物真实位姿。步骤S6：点云重投影到图像中，获得位姿数据集内容。本发明以更简便和快捷的方式完成目标物的初始位姿计算，利用球状特征避免二维码角点检测误差的引入，在采集位姿中联合了机械臂和旋转转台，充分考虑目标物的位姿采样。