机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法

本发明涉及横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制领域，是一种基于结构光视觉、姿态传感和被动视觉的横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法。针对在横向GTAW钢管对接焊接中，焊丝、焊枪和电弧姿态偏差对焊缝成型所造成的不良影响，提出了一种机器人横向GTAW钢管对接焊丝、焊枪、电弧姿态控制方法。利用结构光视觉传感的钢管姿态识别方法识别钢管的姿态；利用机器人GTAW钢管对接填丝姿态闭环控制方法控制填丝姿态；利用机器人GTAW钢管对接焊枪姿态闭环控制方法控制焊枪姿态；利用基于被动视觉的电弧热量控制方法控制电弧热量。