一种基于千分表的工业机器人标定方法和装置

本发明提出了一种基于千分表的工业机器人标定方法和装置，方法包括：利用千分表采集机械臂末端位置数据，并对机械臂末端位置数据进行预处理；基于机械臂末端位置数据计算机械臂末端位置误差，并确定误差阈值和训练迭代轮数上限；初始化机械臂DH参数，并设置迭代轮数控制变量；判断当前DH参数更新是否满足更新条件；判断迭代轮数控制变量是否大于训练迭代轮数上限；若DH参数满足更新条件且迭代轮数控制变量未超过训练迭代轮数上限，则构造由机器人DH参数和关节角度组成的机器人标定模型；基于机器人标定模型利用LM算法对机械臂DH参数进行标定。本发明通过引入弹性均衡因子和自适应参数控制，显著提高了机器人标定的精度和效率。