利用点对线匹配进行定位

本公开提供了“利用点对线匹配进行定位”。一种计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令可由所述处理器执行以：从航拍特征图或一个或多个地面特征图中的一者确定顶部关键点，以及将所述顶部关键点投影为所述航拍特征图或所述一个或多个地面特征图中的另一者上的对应线。所述存储器包括用于确定所述顶部关键点在所述对应线上的深度估计的指令。通过迭代地确定所述顶部关键点与所述对应线之间的几何对应关系直到全局损失函数小于用户确定的阈值来在全局坐标中确定地面视角相机的高清晰度估计的三自由度姿态。