基于三维高斯溅射的腹腔镜手术场景三维重建方法和系统

本发明提供基于三维高斯溅射的腹腔镜手术场景三维重建方法和系统，涉及场景三维重建领域。本发明中，判断当前时刻的彩色图像帧是否为关键帧，启动动态或静态场景优化器，接着启动位姿优化器，交替迭代运行两个优化器直至两者均收敛，实现同时估计准确的相机位姿和组织形变信息。设计的三维重建框架，能够在仅拍摄到局部体内环境和组织形变情况下建立整体环境的三维模型，克服了腔镜视野受限的弊端。此外，引入提供几何表面信息的深度图信息，将其用于监督3D高斯的中心点坐标，使其绑定在表面周围，极大地提高了对组织表面的三维重构精度，且深度图的加入为所有3D高斯提供了几何先验，使得不需要进行3D高斯密度调整。