基于数字高程模型的体内柔性快速三维重建方法和系统

本发明提供一种基于数字高程模型的体内柔性快速三维重建方法和系统，涉及体内柔性快速三维重建领域。本发明，首先获取腹腔镜手术的彩色图像帧序列及其对应的深度图序列；其次利用针孔相机模型，将彩色图像帧及其深度图恢复成彩色点云；再次利用改进的数字高程模型，构建局部三维模型；获取由一系列形变节点组成的形变场；接着利用当前形变场翘曲上一融合后的三维模型，获取翘曲后的三维模型；最后融合翘曲后的三维模型和当前局部三维模型，获取当前融合后的三维模型。能够实时生成体内三维场景的三维模型，帮助医生在手术过程中观察细小组织结构；以及能够拼接时序的彩色图像帧，形成相对完整的三维场景，扩展手术视野范围。