智能网联车辆编队避撞的控制方法及控制系统

本发明属于车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种智能网联车辆编队避撞的控制方法及控制系统，包括：在车辆行驶过程中进行风险感知和处理在风险感知和处理后进行路径规划与跟踪；根据路径规划与跟踪进行统一协调；实现编队行驶过程中的避撞，通过对编队执行合并和拆分两种操作，实施两套基于模型预测控制的优化策略分别用于车辆单车巡航和多车编队两种模态下的避撞路径规划与轨迹跟踪。