复杂环境下信号定测机器人自动走行与定位方法及系统

本发明提供一种复杂环境下信号定测机器人自动走行与定位方法及系统，涉及技术定测机器人领域，包括通过获取室内三维地图和多模态感知数据，利用图神经网络进行语义分割，结合点云配准技术实现环境匹配，生成机器人运动轨迹规划数据。通过相控阵天线系统采集多维信号特征，结合机器人位姿和环境电磁传播模型，构建信号特征分布图。采用分区策略和多约束优化算法计算信号源三维坐标，最终通过深度校准网络实现信号源精确定位。