一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法

本发明涉及一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，属于接触网检修技术领域。本发明公开了一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，包括基于Gazebo仿真平台搭建训练环境；基于深度相机搭载YOLOV5s算法对目标螺栓进行识别，并将其转换为以相机为坐标原点的三维坐标；在训练环境中采用SAC算法对机械臂进行训练；基于SAC输出动作通过Moveit框架控制机械臂运动与环境进行环境交互，更新经验采样、网络参数。本发明基于深度相机检测目标点更新机械臂末端终点，并保持每次规划路径的低差异性，旨在提高机械臂路径规划系统的鲁棒性和机械臂末端的准确性，为后续检修作业提供更好的相机视野。