一种混合驱动的水下清淤机器人结构及水下清淤方法

本发明公开了一种混合驱动的水下清淤机器人结构及水下清淤方法；属于疏浚设备技术领域，整机采用模块化设计，包括绞吸式清淤模块、履带式动力底盘模块和水下框架式ROV模块；绞吸式清淤模块包括清淤绞龙、水下密封电机、机械臂、水下泥浆泵、连接软管、泥浆输送管和泥浆过滤罩；履带式动力底盘模块包括车架底盘、履带系统和水下电机；水下框架式ROV模块包括载体框架、水下推进器、水下密封控制舱、浮体和水下照明灯。水下推进器和履带结合的混合驱动方式极大地提高了清淤机器人的水下行动能力与环境适应性。基于上述的混合驱动方式，本发明提出的水下清淤机器人在浮游状态下可以在水中自由运动；在爬行状态下，通过履带动力底盘进行水底移动，战车型履带设计保证其具有约15°的水底越障能力。