一种可主动变形的仿海狮前鳍装置

本发明公开了一种可主动变形的仿海狮前鳍装置，属于水下航行装备技术领域，包括N个关节骨架机构、驱动连杆、支撑外壳、仿生柔性外皮和驱动单元。关节骨架机构包括胫杆、支杆、曲柄、第一固定销轴、第二固定销轴和滑移销轴，形成平面连杆机构。胫杆一端与支杆通过第一固定销轴连接，支杆另一端与曲柄通过第二固定销轴连接，曲柄另一端连接滑移销轴并可沿胫杆滑移。相邻关节骨架机构的滑移销轴间连接驱动连杆。支撑外壳固定在胫杆上，形成位于第一固定销轴两侧的支撑面体，仿生柔性外皮安装于支撑面体上，形成鳍形表面。驱动单元连接于胫杆，驱动其绕第一固定销轴摆动。通过实现展向主动变形、柔性外皮水动力特性、多关节仿生结构和刚柔结合设计，本发明显著提升了水下机器人的推进效率与适应性。