一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法

本发明属于人工智能领域，公开了一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法，为了解决现有机械臂避障算法随机采样策略带来的收敛性慢、规划时间长等问题。本发明融合改进的高斯混合分布采样策略和地图复杂程度约束策略实行混合采样策略。本发明减少无障碍区域的采样随机点，增加靠近障碍物区域的采样随机点，从而提高规划路径的生成速度和采样效率，并且避障搜索过程需要关节空间全程可控，没有突破关节控制位置量和速度量的物理极限，保证机械臂运作安全。