车辆横向运动控制方法及系统

本发明提供了一种车辆横向运动控制方法及车辆横向运动控制系统。所述车辆横向运动控制方法包括：基于LQR算法计算反馈转角；基于预瞄跟踪控制计算前馈转角；所述反馈转角和所述前馈转角相加得到前轮转角原始值，用于参与车辆横向运动控制。如此配置，一方面能够发挥LQR算法和预瞄跟踪控制算法的计算简单，计算资源占用少的优势，另一方面将两者的计算结果相结合能够有效提高控制效果。所述车辆横向运动控制系统则是运行上述控制方法的硬件。两者都能解决现有技术中存在的车辆横向运动在线控制方法尚不能满足实际应用场景的需要的问题。