一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质

本发明涉及一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质。包括：建立水下作业机器人本体坐标系；根据水平面和垂直面推进器的位置布局参数，确定矢量布置矩阵，计算出理论最大推力和力矩；将推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制器的输出控制量计算出初始推力或力矩；根据解耦后的推力对相反面的影响，计算附加力矩及附加推力；将初始推力或力矩分别减去对应的附加推力或附加力矩，得到待分配的综合推力或综合力矩；根据综合推力或综合力矩，分别计算水平面和垂直面推进器的推力分配结果。该方法简化推力分配的计算，且考虑ROV水平面和垂直面推力耦合性，使最终推力分配的结果符合ROV预期的运动状态。