异构无人机集群目标搜索方法、装置、无人机和存储介质

本发明公开了一种异构无人机集群目标搜索方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：将搜索目标区域划分为多个离散网格，以将集群内各无人机的运动在栅格化地图中进行离散处理；以当前时刻的无人机所在的网格和姿态为基准，确定各无人机的状态公式和动作公式；根据各无人机当前时刻的状态公式和动作公式，估计各无人机在下一时刻的状态；重复上一步骤，得到无人机在多个预测步骤中的动作序列和状态序列；集群内的各无人机将动作序列、状态序列和搜索结果共享到数据链中；在每个决策周期内，各无人机根据数据链中信息，基于优化算法模型从自身的动作序列中确定出最优解。上述方案能够显著提高协同搜索效率。