一种机械臂滑模控制方法

本申请提出一种机械臂滑模控制方法，属于机器人控制技术领域，建立不满足Pieper法则的机械臂的正向运动学模型；根据正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，采用基于雅可比矩阵的改进梯度下降法，对机械臂正向运动学模型对应的逆运动学方程进行求解，得到求解后的机械臂的关节角度值；根据关节角度误差，设计线性滑模面，对关节角度进行滑模控制，其中，滑模控制律是根据机械臂动力学模型中的建模估计值构建得到，并且将滑模控制律中的符号函数用双曲正切函数进行替换。本申请的方法确保了逆运动学求解的准确性，有效削减滑模控制中力矩抖阵问题，并控制不满足Pieper法则的机械臂完成高精度的运动控制操作任务。