基于车位语义信息的泊车视觉定位方法、系统及车载终端

本申请提供一种基于车位语义信息的泊车视觉定位方法、系统及车载终端，其中，该方法包括：获取车辆在泊车环境中的鸟瞰图像以及全局车位语义地图，全局车位语义地图根据泊车环境构建；将鸟瞰图像输入车位检测模型进行车位检测，获得图像坐标系下的第一车位语义信息；根据鸟瞰图像中车辆与车位的相对位置关系，对第一车位语义信息进行全局坐标转化，获得全局坐标系下的第二车位语义信息，全局坐标系基于泊车环境构建；将第二车位语义信息与全局车位语义地图进行匹配，确定车辆在泊车环境中的位置。基于车辆当前在泊车环境中对应的车位语义信息，进行泊车视觉定位，能准确地确定车辆在泊车环境中的位置，提升了泊车时车辆定位的准确性。