一种人形机器人腿部结构

本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和小腿部；大腿部包括第一关节模组电机和第二关节模组电机；膝关节包括第一拉杆、第二拉杆和连接座，第一关节模组电机通过第一拉杆与连接座连接；小腿部包括小腿拉杆和第三关节模组电机；第二关节模组电机通过第二拉杆和小腿拉杆与脚部连接；第三关节模组电机通过小腿拉杆与脚部连接；脚部包括通过脚撑转轴连接的前撑和后撑。与现有技术相比，本发明具有第二关节模组电机和第三关节模组电机分别位于大腿部和小腿部，无需对称布置，可布置更大体积和扭矩的模组电机，增强了人形机器人的运动能力；脚部包括前撑和后撑，可适应不同的地形等优点。