一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法

一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法，旨在提高机器人在复杂环境下的自主导航和清洁效率。该算法首先通过多模态感知骨干网络，利用Transformer模型融合视觉、超声波和激光雷达数据，提取环境特征。接着，基于Transformer的Decoder设计，将机器人控制量（线速度、角速度和电磁铁开度）嵌入解码过程，实现精准的轨迹规划与电磁铁控制。为确保模型的稳定性和性能，采用分步训练策略，先固定感知网络参数训练解码器，再进行端到端联合训练。通过引入位置编码、正则化方法、早停策略和梯度裁剪技术，提高了模型的泛化能力和训练效率。本发明在多模态数据融合、环境特征表示、轨迹规划及控制等方面展现出显著优势，适用于各种复杂环境下的清洁作业。