一种基于语义分割网络的田间道路分割方法

一种基于语义分割网络的田间道路分割方法，包括以下步骤：获取待规划路径的田间道路图像；通过多尺度边界特征融合模块将田间道路图像中道路边缘的细节信息与道路和作物之间的语义信息相结合，获得第一特征图；通过ASPP模块对田间道路图像处理并获得多尺度特征；通过多感受野注意力模块对多尺度特征实行分空间和通道的并行处理，并将处理结果与多尺度特征进行融合，获得第二特征图；将第一特征图和第二特征图进行特征拼接后，获得包含有道路边界曲线的路径图像。采用多尺度边界特征融合模块与多感受野注意力机制模块强化道路边缘特征与细小特征，两个模块在编码器中并行处理，并在解码器中相融合得到包含高低级特征且更精确的田间道路特征图。