一种基于激光雷达车路协同的车辆超视距实时感知方法

本发明涉及智能网联汽车感知领域，具体涉及一种基于激光雷达车路协同的车辆超视距实时感知方法包括以下步骤：路侧雷达和车辆将点云信息统一发送至路侧单元RSU；路侧单元将车辆点云与路侧点云对齐，确定车辆点云的中心位置，将多个点云融合为一个整体的融合点云；路侧单元RSU将整体的融合点云的目标检测任务划分为多个小任务，分配到各个计算节点，各计算节点完成分配的任务后，将结果返回至路侧单元；路侧单元将各个节点的计算结果进行汇总，得到融合点云的目标检测结果，将检测结果广播车辆，本方法提高了车辆的整体感知范围，对于每个车辆都可以实现道路整体的超视距感知。