一种机器人路径规划方法及系统

本申请提供了一种基于改进RRT*算法的机器人路径规划方法及系统，涉及路径寻优领域，方法包括：初始化二维移动机器人的自由空间、起点以及目标点；通过目标约束采样、目标偏置扩展和路径平滑处理，改进RRT*算法；通过改进后的RRT*算法，对二维机器人进行路径规划，得到最优路径并进行可视化显示。本申请技术方案的提高了节点利用率、降低了迭代次数和运行时间，提高了规划效率，最终得到的路径更短更平滑，效果更好。