一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法

本发明公开了一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，涉及轨迹规划技术领域。包括采集健康个体步态数据，生成标准步态数据库，并补全特殊个体的步态数据；在患者康复早期，依据标准步态轨迹并调整系数，生成适配的关节角度轨迹；当患者具备一定肌肉能力后，通过离线规划和在线调整结合的方式实时调节步态轨迹；当患者通过定量评价指标被判断为已具备完整步态能力时，外骨骼在步态周期的特定相位提供助力，底层伺服控制采用力控模式。本发明通过设计肩关节角度限位装置，有效限制了肩部旋转角度，防止手臂在旋转过程中接触人体胸口，从而大幅提升了使用者的安全性。