基于指幂型有限时间神经网络的机器人视觉伺服控制方法

一种基于指幂型有限时间神经网络的机器人视觉伺服控制方法，解决机器人的视觉伺服控制问题，首先基于视觉伺服的几何原理，写出视觉伺服运动学方程，之后设定视觉伺服的目标点位置或者目标轨迹，并给定机器人的关节期望角；其次，将机器人视觉伺服控制问题描述为二次规划问题，基于二次规划最优解满足的KKT条件构建求解二次规划型视觉伺服控制问题的新型指幂型有限时间神经网络求解器，依次在没有噪声干扰和有噪声干扰的情况下对二次规划型视觉伺服控制问题进行求解，验证了本发明的方法具有收敛速度更快、视觉伺服控制鲁棒性更好的优势。