一种基于双目结构光相机的带式输送机煤流量测量方法及装置

本发明实施例提供的一种基于双目结构光相机的带式输送机煤流量测量方法及装置，本发明一方面使用双目面结构光相机采集深度图像，通过改进像素滤波器修复深度图像中的空洞，使深度图像中的煤料具有清晰边界，提升了深度图像的精确度；另一方面，将深度图像转为点云数据，并根据输送带位置对点云数据进行直通滤波与八叉树体素滤波以及进行感兴趣区域划定，只选取输送带区域，以去除大部分的环境点云，实现降噪和简化点云数据的目的，减少信息处理量和算力利用率，提升算力处理速度和测量效率；第三方面，实现带式输送机昏暗环境及正常光照环境下不同带速的煤流量精确计算，为带式输送机智能调速控制奠定良好基础。