一种基于路径规划的车辆引导方法及系统

本发明属于车辆引导作技术领域，提供了一种基于路径规划的车辆引导方法及系统，当出现初始最优路径中是否存在拐点尺寸与车辆转弯半径之差小于第一阈值情况时，将最优路径更换为时间次短的路径，避免了规划路径中存在不能允许较大半径车辆通行拐点的问题；在此基础上，对初始最优路径中，所有拐点尺寸与车辆转弯半径的差值，与车辆速度进行统一量纲和加权求和，如果加权求和的值小于第二阈值，则将最优路径更换为时间次短的路径，否则，采用初始最优路径为车辆指导路径；综合考虑了拐点尺寸和车辆速度，在避免因过度降速导致目前路径为非最优路径、保证时间较优的基础上，允许通过降速方式解决通过尺寸狭小拐点处时引起的车辆侧部刮擦问题。