基于安全性和空间规划的机器人运动控制方法

本发明涉及理疗机器人运动控制的技术领域，公开了基于安全性和空间规划的机器人运动控制方法，应用于机械臂系统，具体包括以下步骤：S101：接收用户终端通过摇杆数值输入的移动数值，触发机械臂系统启动，并计算机械臂运动后的目标位置；S102：机械臂系统获取机械臂的当前位置，利用当前位置对理疗区域进行边界设定；S103：根据移动距离以及偏移量，得出机械臂的移动距离。本发明能够将奇异点导致的故障率降低到0.01％以下，相较于传统算法的0.1％故障率，提升了90％的安全性，并且在机械臂接近临界区域时及时向用户发出警告，使用户能够更加直观、及时地了解机械臂的状态，从而减少误操作风险。