一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法

一种灵巧从手机器人臂控制系统及控制方法，包括：参数模块保存有多个不同类型机器人臂的结构参数；检测模块用于检测机器人臂的检测信息；控制模块选择控制算法，输出控制指令给驱动模块；驱动模块接收控制模块输出的控制指令，根据控制指令驱动机器人臂进行运动控制、抖动控制、避障控制和换臂控制。本发明提高了机器人臂的灵活度，提高了机器人臂控制精确和安全性，提高了控制精度，防止了人为操作手抖等误操作，还避免了在主手机器人臂控制系统故障时，从手机器人臂失去指令后因没有从手控制系统而乱动，从而降低对周围操作环境的伤害影响。