一种协同运动控制与执行器精度补偿方法

本发明公开一种协同运动控制与执行器精度补偿方法，涉及运动控制领域中多台执行器的协同运动控制，特别适用于需要精密定位的场景。本发明提出一种执行器协同运动控制策略，将每台执行器的实时动作特征作为协同运动控制策略的输入参数传递至控制器，在控制器内部写入协同运动控制算法，运算得到的每台执行器的动作曲线作为协同运动控制策略的输出参数。同时，针对每台执行器输入与输出的偏差信号，采用精度补偿方法，以确保多台执行器的实际动作特征达到协同运动控制的目的。本发明不依赖于某一特定类型的执行器，能够实现多种或多台具有模拟量信号传递特性的执行器协同运动、精密定位的功能。