一种自适应立体抓握分拣机械手装置

一种自适应立体抓握分拣机械手装置，包括主体外壳，主体外壳为向下扣着的筒状结构，主体外壳内套装有软体囊层，软体囊层的囊内填充有流动介质，软体囊层内侧空间为抓握腔；软体囊层内侧圆周面上设有多条蠕动翻转条，蠕动翻转条的内侧设有蠕动抓点；主体外壳内设有检测被抓取物的形状状态的检测装置，控制指定的蠕动翻转条来回移动，被驱动的蠕动翻转条上的蠕动抓点紧贴被抓取物的侧面，带动被抓取物沿主体外壳的轴向翻转，被抓取物翻转至指定的形状朝向后停止，保持被抓取物在指定的形状朝向状态。本发明能够实现更安全的抓取动作，减少机械臂安装占用过多空间，提高产品分拣的效率。