一种水下遥控潜水器及其空间定位方法

本发明提供了一种水下遥控潜水器及其空间定位方法，所述空间定位方法包括利用ROV上设置的声呐矩阵和惯性测量单元IMU，采集ROV的实时姿态数据和与周围空间的距离数据，计算ROV与周围空间相对位置的声呐数据；将声呐数据和姿态数据通过基于无迹卡尔曼滤波算法UKF及对其无迹变换运用的数据融合算法，估计ROV的位置和姿态状态。本发明方法所需设备常规且简易，设备成本可控且能够灵活适应ROV水下位置的改变，同时数据融合算法是基于对UKF及其无迹变换的运用来进行，计算成本可控且通过无迹变换，使得UKF无需线性化非线性函数，可有效处理ROV在水下定位场景中所采集数据的非线性问题，准确估计ROV的位置和姿态状态。