一种双通路肺部病变活检机器人及控制方法

本发明涉及一种双通路肺部病变活检机器人及控制方法，涉及手术器械/微创手术机器人技术领域，其包括第一、二定位机械臂、第一、二器械驱动机械臂、支气管镜以及穿刺针，第一定位机械臂和第一器械驱动机械臂用于自动或手动将支气管镜定位至病灶位置处，第二定位机械臂和第二器械驱动机械臂用于控制穿刺针实施经胸壁穿刺活检。本发明解决了现有手术机器人技术应用于肺部病变活检中不能完全适用全肺的问题，本发明以统一的术前规划方式同时规划两种活检通路，将经支气管通路获得的图像数据信息用于病灶位置矫正，并设计一体化双臂结构和无缝切换控制方式，达成一站式，更精准完成活检全肺病灶。