基于力矩反馈的变电站端子排紧固工具控制方法和系统

本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种基于力矩反馈的变电站端子排紧固工具控制方法和系统，应用于双刀头紧固工具，其中双刀头对应的双轴独立驱动；通过获取不同的螺纹类型以及紧固任务需求对应的拧紧力矩，以制定相应的端子紧固力度标准，并在测试过程中结合深度学习策略，基于端子紧固力度标准利用力矩反馈的变化信息，以通过训练得到可分析紧固任务进度的多层感知器；基于端子排紧固力度标准构建双刀头紧固工具的双轴紧固的运动约束，并基于该运动约束评估双轴的协同性，进而利用基于多种群协同进化的多目标优化算法和S型加减速的速度指令实现对速度的优化调整并控制双刀头紧固工具运行，以提高紧固工具的工作效率。