头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备

本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备，为保证在弱纹理场景中也能提取足够多的特征，针对多目相机采集的每帧图像构建了尺度金字塔以进行角点和边缘点的特征提取，以及对每帧图像进行线特征提取，通过融合角点、边缘点和线特征提取算法，有效增加了特征点数量。另一方面，为了提高特征点匹配的准确度，根据前后帧图像对应的IMU位姿和已提取特征点的3D坐标计算特征点转换矩阵，并利用特征点转换矩阵在前后帧图像的尺度金字塔上进行特征点跟踪，从而确保同一特征点在不同尺度图像下的持续稳定跟踪，保证特征点提取的稳定性和准确性，进而有效提升SLAM算法的稳定性和鲁棒性。