一种基于Inception模块和ASPP模块的点云3D目标检测方法

本发明属于点云3D目标检测技术领域，尤其为一种基于Inception模块和ASPP模块的点云3D目标检测方法，包括如下步骤：步骤1：点云数据预处理，裁剪点云，提取感兴趣区域内的目标点云，使用数据增强技术增强点云数据，获得预处理后的高质量点云数据。本发明在3D稀疏主干网络中集成了3D稀疏Inception模块，并在2D稠密主干网络中引入了ASPP模块，显著提升了网络对多尺度特征的提取能力；3D稀疏Inception模块擅长从多尺度空间特征中捕获信息，而ASPP模块则通过并行处理不同尺寸的卷积核，扩展了网络的接收域，增强了对多尺度目标的适应性，这对于提升行人等小目标的检测精度尤为有效，同时保持了对大型目标的高检测性能，增强了模型的灵活性和鲁棒性。