空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法

本发明公开了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，属于无人机技术领域，其中方法包括：根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型；基于空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划；基于联合搜救路径规划结果对多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化；将优化搜救路径规划结果加密发送至多个无人机和所述多个有人机，多个无人机和所述多个有人机按照优化搜救路径规划结果对目标搜救区域进行搜救。本申请解决了现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题。