一种基于改进双向RRT算法的机械臂避障的路径规划

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种基于改进双向RRT算法的机械臂避障的路径规划，包括以下步骤：定义机械臂和工作空间：确定机械臂的动力学模型、运动学约束以及工作空间内的障碍物分布，通过合理设置起始点、目标点以及算法参数，可以确保算法在初始阶段就具备较高的探索效率和收敛速度，在节点扩展策略上，引入启发式搜索策略，如A*算法中的启发函数，可以指导节点向更有希望的方向扩展，从而提高路径规划的质量，通过实时检测障碍物的位置和运动状态，并根据检测到的信息动态调整节点扩展的方向，可以有效避免机械臂与障碍物发生碰撞，这一功能的实现通常需要借助传感器数据，如激光雷达、摄像头等。