一种海上移动平台上的无人机抓取定位方法

本发明涉及一种海上移动平台上的无人机抓取定位方法，其先建立无人机目标坐标系下控制点与视觉相机坐标系下成像坐标之间的成像模型和RT表达式，并在无人机上设有多个标志点靶圆，然后选取n个共面不共线的标志点靶圆作为控制点并结合所述成型模型求解RT，同时将问题转化为非线性优化求解问题，并利用LM算法优化求解最优迭代步长h以提高计算精度，这样当无人机降落在无人机载台上，视觉相机对无人机上的标志点靶圆进行图像采集，并可以通过上述步骤求解无人机位姿数据引导抓取机构完成抓取。本发明方法具有视觉测量精度高、测量结果稳定等优点，能够满足海上移动平台的无人机抓取回收要求。