车道线的最优融合方法、装置、车辆及存储介质

本申请特别涉及一种车道线的最优融合方法、装置、车辆及存储介质，包括：基于当前帧图像对车辆前方道路的车道线进行检测，得到第一车道线长度，进而得到车道线的曲线拟合方程和拟合误差，若第一车道线长度未达到设定的目标车道线长度，则基于曲线拟合方程对车辆前方道路的车道线中未检测到的第二车道线长度进行估算，得到第二车道线长度对应的第一曲线段和估算误差，然后根据车道线几何信息对第二车道线长度进行测量，得到第二车道线长度对应的第二曲线段和测量误差，进而根据第一曲线段、第二曲线段和上述各误差值得到车辆的最优融合车道线。由此，解决了因障碍物遮挡等原因导致的车道线探测不完整、无法提前预知前方车道线变化规律等问题。