一种防爆云台步进电机无位置传感器控制方法

本发明公开了一种防爆云台步进电机无位置传感器控制方法，在云台中高速域运转时采用了采用基于卡尔曼滤波的EKF无位置传感器控制算法进行状态估算，无需依赖位置传感器即可精确控制电机的转速和角度位置，解决了防爆云台空间有限加装传感器困难的问题，还提高了系统的可靠性。步进电机弱磁控制解决了EKF无位置传感器控制算法因步进电机两端电压不足无法带高负载云台实现高速旋转的问题，通过削弱转子磁场，降低电机反电动势输出，减小电压占用来达到增加防爆云台电机运行速度范围的功能。速度电流双闭环dq解耦控制策略引入模糊PI控制使得混合式步进电机高频失步的现象有一定程度的减轻。