基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统

本发明公开了一种基于卫星遥感影像辅助的无人机视觉连续定位方法及系统。该方法为：前端视觉跟踪模块根据图像匹配特征点集，计算像素坐标系下相对定位，并转到UTM坐标系下得到定位结果；当积累设定的帧数或视觉图片匹配跟踪失败时，后端卫星影像绝对定位模块使用无人机拍摄图像和卫星遥感影像进行无人机绝对定位和修正位姿；后端前向修正模块基于后端卫星影像绝对定位模块匹配得到的绝对定位信息进行前向修正，消除前端视觉跟踪结果的累计误差。该系统包括前端视觉跟踪模块、后端卫星影像绝对定位模块和后端前向修正模块。本发明提高了无人机的卫星遥感影像定位精度，算法简单、实时性强，能进行无人机视觉连续定位。