基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法

本发明公开了一种基于因子图优化的锁相环协同矢量延迟锁定环定位方法，该方法为：在导航处理器扩展卡尔曼滤波EKF中，首先建立系统状态传播模型和测量模型；然后执行扩展卡尔曼滤波算法，采用锁相环辅助矢量锁定环体系结构作为构建协同VDLL的基础；接着构建因子图优化模型；最后采用因子图优化方法构建基于因子图优化算法的协同VDLL系统。本发明利用相关测距信息实现了定位结果的最优估计，降低了无人机的定位误差，提高了定位性能。