一种多自由度书法机器人半自主书法临摹实现方法

本发明提供了一种多自由度书法机器人半自主书法临摹实现方法，使用机器人操作毛笔，包括以下步骤：扫描书法图像，并对具体单字进行图像处理；根据图像处理数据，确定字体的骨架和像素宽度，提取字形轮廓；根据骨架信息和像素宽度，确定骨架点位置；根据骨架点位置及字形轮廓信息，确定每个骨架点处的三分笔运笔深度；根据骨架点位置、运笔深度及人机交互输入笔序，控制机器人动作，操作三分笔完成单字的书写。本发明中，扫描处理图像确定骨架和像素宽度并提取字形轮廓，然后确定骨架点位置和各点运笔深度，根据这些数据控制机器人进行动作，模仿人书写毛笔字，正确展示给学习者，帮助学习者进行毛笔书写训练，具有非常高的市场价值。