自动驾驶仿真场景的搭建方法、装置、存储介质及设备

本申请公开了一种自动驾驶仿真场景的搭建方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。对实车录制的真实行车数据进行建模，得到真实驾驶环境中各个真实对象的元数据，元数据包括真实对象的点云数据、类别信息和姿态信息；在搭建的自动驾驶仿真场景中获取虚拟对象的对象信息，虚拟对象是待仿真的自动驾驶车辆遇到的障碍物对象，且对象信息包括虚拟对象的类别信息和姿态信息；查找与对象信息相匹配的元数据；在自动驾驶仿真场景中，将虚拟对象的仿真数据替换为匹配到的元数据中的点云数据。本申请通过引入真实数据，在仿真中更好地反映真实驾驶环境的复杂性，尤其是模拟极端情况下的真实驾驶环境，减少在实际道路测试中的成本和风险。