一种用于水下布放微细光缆的UUV装置

本发明属于水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种用于水下布放微细光缆的UUV装置。本发明结构紧凑合理，同时重量轻、强度高、工作阻力小，通过周身安装的多组涵道式推进器，实现在水下执行浮潜、进退、偏航动作，在内部电子腔内集成有Pixhawk控制器和树莓派，配合水下探照灯和摄像头，采用神经网络PID控制算法，在水下微细光缆自主布放过程中，控制模块获取三轴张力传感器检测到的张力，并实时调节防水电机输出的转速，使微细光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，降低光缆损耗至0.5dB/km以内，可实现微细光缆在水下布放时的恒张力控制。