基于主动感知的双臂机器人布线控制方法及系统

本发明提出基于主动感知的双臂机器人布线控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括构建高层基元选择模仿学习网络，基于局部图像、全局图像和操作机械臂末端执行器位姿，对当前需要执行的基元进行识别；将局部图像和操作机械臂末端执行器位姿输入至低层基元模仿学习网络模型中，得到操作机械臂下一步的动作，更新操作机械臂末端执行器位姿；将全局图像、感知机械臂末端执行器位姿和电缆点云数据输入至主动感知网络模型中，得到感知机械臂下一步的动作，更新感知机械臂末端执行器位姿；基于更新后的信息循环上述步骤完成整个布线过程。本发明采用主动感知的方法，降低了机器人操作可变形物体的自遮挡率，提高机器人自主布线能力。