拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法

本发明属于水利工程领域，涉及一种拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法，包括：1）对拱坝缆机工作初始化参数进行初始化；2）构建二维栅格环境地图；3）基于二维栅格环境地图进行最简几何避障路径规划获取路径节点；4）对最简几何避障路径规划进行优化生成轨迹簇；5）筛选轨迹簇形成优选轨迹；6）执行优选轨迹，结合事中碰撞风险对二维栅格环境地图进行更新；7）结合更新得到的二维栅格环境地图，重复执行步骤3），构建实时避障轨迹平滑曲线。本发明提供了一种可为缆机吊运作业过程的动态模拟与事前预演、实时避障轨迹结果输出、施工过程的安全高效施工指导提供理论研究与工程应用支撑的拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法。